סיטרואן הוקמה בצרפת בשנת 1919 על ידי היזם אנדרה סיטרואן, לאחר שעבד כמה שנים במפעל לייצור גלגלי שיניים שהקים. אנדרה סיטרואן המציא פטנט מיוחד שמשלב גלגלי שיניים אלכסוניים, מה שהפך לימים ללוגו של סיטרואן. אנדרה שאף לייצר מכוניות בשיטת פס הייצור, ועם הצלחת הרכבים הראשונים שהושקו, החברה התקדמה לייצור המוני. ב-1934 חברת הצמיגים מישלן רכשה את חברת סיטרואן, וב-1968 רכשה סיטרואן את מותג רכבי הספורט היוקרתי מזראטי. סיטרואן נחשבה לחדשנית ופורצת דרך עוד מראשיתה, עם הקפדה על עיצוב מרהיב, טכנולוגיה מתקדמת ונוכחות עקבית בתחרויות מרוצים.